Wie ich dir in deinem Thread zu den militärischen Rängen geschrieben habe, wäre der Stand eines Serjeanten für dein Vorhaben wohl die richtige Wahl. Serjeanten sind unter anderem auch als Reiter auf den Schlachtfeldern aktiv gewesen. Innerhalb der Kavallerie kam ihnen aber zumeist eine untergeordnete Rolle zu, da in dieser Waffengattung der Adel dominierte. Jedoch waren sowohl Ritter als auch Serjeanten genauso oft als schwere Infanterie im Einsatz wie als Kavallerie. Wenn ein Serjeant also ein Kontingent anführte, so dürfte es sich dabei um einfache Gefolgsleute aus dem Aufgebot aber nicht um Kavallerieeinheiten gehandelt haben.

Was den Waffenrock anbelangt, bin ich mir nicht sicher, ob du nicht etwas zu früh dran bist. Aber da müsste dir jemand anderes mit einer definitiven Auskunft weiterhelfen. Das Wappen deines Königs zu tragen, halte ich für ausgeschlossen, da dies zum Ende des 12. Jahrhunderts noch ein rein persönliches Symbol sein dürfte, zumal die Heraldik erst in ihren absoluten Anfängen steckt. Wahrscheinlicher dürfte es sein, dass du als Serjeant die Farben deines direkten Herrn trägst, was eher nicht der König selbst, sondern einer seiner Gefolgsleute sein dürfte (z.B. ein Ritter, Graf oder Baron). Bedenke bitte auch, dass es damals keine Uniformen gab.

Die Darstellung einer ganz bestimmten Person halte ich für ausgesprochen schwierig, um es einmal vorsichtig auszudrücken. Schon allein das Alter stellt ein Problem dar. Du bist meines Wissens 18, Robert de Roos war um 1199 - je nachdem welcher Angabe zu seinem Geburtstag man folgt - 27 oder 29 Jahre alt. Den Unterschied sieht man eindeutig. 

Und um einen Baron darzustellen, brauchst du ein paar Ritter in deinem Gefolge, zudem Dienstleute und zahlreiche Realien, die dem gehobenen Stand entsprechen. Das kostet viel Geld und viel Arbeit. Zudem wird es so richtig überzeugend erst mit einem Pferd, inklusive aller Ausrüstung. Ich scheue ja bereits den Aufwand einer ritterlichen Darstellung, aber ein Baron ist noch ein ganz anderes Kaliber.

Geoffrey hat unbedingt recht, wenn er von der Darstellung einer tatsächlich historischen Figur abrät!
Zumeist haben wir eine viel zu unsischere Quellenlage, die Person altert nicht parallel zu Dir (oder ist es umgekehrt?  ) und zumeist sind sie, so sie denn berühmt und daher gut belegt sind, halbwegs zeitig verschieden... Dat muß nich.

Wenn Du denn als Ziel hast, einen Ritter darzustellen, dann mußt Du für Dich entscheiden, wie nah Du ans Original heran willst. Du kannst entweder einen für die von Dir dargestellte Zeit und Region typischen Namen wählen und ein Wappen nach den heraldischen Regeln der Zeit frei konstruieren, oder Du suchst Dir eine Adelsfamilie Deiner Region, und "erfindest" Dich quasi als Sprössling hinzu und orientierst Dich an deren Wappen.
Dies erschiene mir zumindest als größtmögliche Näherung.
Ein Serjeant mach die Wahl und Ausgestaltung einfacher. Er trägt auch kein eigenes Wappen (aber auch noch nicht das seines Herrn).

Von einem Wappenrock würde ich in jedem Fall zunächst einmal absehen. Das ist ein Gimmik (es sei mal dahingestellt, ob es überhaupt zu der von Dir gewählten Darstellung passen wird...) mit dem man sich beschäftigen kann, wenn man eine schöne zivile Ausstattung und eine dazu passende, gut sitzende militärische Ausstattung präsentieren kann. Hierfür kannst Du, sofern nach historischen Vorgabn rekonstruiert, getrost einen Zeitraum von mehreren Jahren ansetzen. (Es kommt natürlich darauf an, welchen Anspruch Du an Deine Asrüstung stellst.)

Es wäre also ratsam, sich zunächst einmal ernsthaft Gedanken über die gewünschte Darstellung und deren Darstellbarkeit (Zeitaufwand, Finanzen, Transportaufwand etc.) zu machen und dann von der Bruche und den Hosen an eine schöne und stimmige Darstellung aufzubauen.

Um das Thema abzurunden:
Waffenhemden, also einfache Stoffüberwürfe, über einer metallenden Rüstung können im späten 12. Jahrhundert von Serganten getragen worden sein.
Diese sind aber mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht heraldisch (also mit Wappendarstellung) gewesen. Auf Abbildungen (Miniaturen, Siegeln) findet man Wappenröcke (i.d.R. gefüttert, mit Wappendarstellung) nach meinen Informationen nur beim Hochadel.   

Die Idee einen Ritter darzustellen passt in jedem Fall besser zum Helm den du trägst, da Sergenten oft ältere Rüstungen tragen und nicht den neusten Stand an Ausrüstung aufweisen.